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制杯机取杯机械手是根据传统的人工拾取叠放塑料杯设计开发的一款全自动的取杯叠放设备，相对于人工操作叠杯，自动取杯机械手更快，叠放精度更高，无人工接触更加卫生。全自动制杯机取杯机械手控制多采用portant;">PLC控制系统，PLC不但能满足客户的控制要求，而且系统稳定性好、可操控性高。本文主要以永宏PLC在制杯机取杯机械手上的应用为背景，对该方案的硬件设计、软件设计和实施结果（应用效果）进行了详细的阐述和说明。
2.2 客户需求
根据机械结构和工艺要求，客户要求拥有以下功能，首先要求可进行手动控制步进电机、气缸等，有模拟启动和单独停机功能，HMI显示当前当前机械手运行状态、主机当前角度显示等功能。总而言之，制杯机取杯机械手既需要很好的实现多种控制要求，同时也需要很好的实现多种工艺要求。制杯机取杯机械手具体工艺及功能要求下MGFQUBI100-22
AMS2301020
FD800R17HP4-K_B2
15 A06B-1015-B100
MV-VPB40*3-DA001
242PC150G
6RA2120-6DS20-0B D460/35
ACB11S20/3/RC/TH 2000MIN-1
1PH5138-4CF46-Z
SERVOMOTOR B0024-464
SIEMENS 6SN1146-1BB00-0DA1
E0105-800-059
S2T-15/400-0/N
HA300C
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INDRA ConTROL L40 CML40.1-NP-220-NA-NNNN-NW
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A16B-2203-0698/09B
SERVOMOTOR MT30R4-46