3.2从控制器及外围电路框图

从控制器及外围电路框图如图2所示。

图2从控制器及外围电路框图

4软件设计方案

4.1主控制器软件设计

主控制器采用嵌入式plc芯片组，完成开关量输入输出、uart0、uart1、can、rs485/232互连和通信功能。基本软件框架由以下七个子程序组成。

init-config：端口初始化程序，完成输入输出端口配置，中间变量初始化，启动spi。

init-start：上电初始化程序，复位所有输出口。

init-set：设置初始化程序，复位所有输出口。

init-run：运行初始化程序。

step：指令周期扫描程序

tms：2.5ms周期扫描程序，采样输入口状态、刷新输出口状态、spi通信报文的发送和接收。

scan：演算周期扫描程序，输入口状态滤波，spi通信报文的解读。HUBBELL WBA4486 

RAPISTAN F002700124A 

OMRON H7AN-4D DIGITAL 

SIEMENS 6SC6120-0FE00 

SIEMENS 6FX1-120-7BA01 

ALLEN BRADLEY 500L-C0B93 

FLOW MON F1F-30A4B2-1B1-S32/1.0-UM-D10 

ALLEN BRADLEY 2707-M485P3X SER. B 

NAMCO EA700-90001 

EMC B-11365 

ELECTRA-GEAR EL8219089.00 MOTOR/ REDUCER ELN908900

SEALED SIEMENS 3RX9502-0BA00 

IKO LWES20 C1R820/F S15692A01 LINEAR BEARINGS ON 18 AND 32 INCH RAILS

RAPISTAN F002500087C PSC 

SEW-EURODRIVE KA67AM56 GEAR MOTOR 30.22 

NGDR-02C

http://lujun.ceoie.com/news/itemid-4685898.shtml，我们主要有AB、ABB、GE、施耐德、英维斯、福克斯波罗、西屋、摩托罗拉、西门子、霍尼韦尔、罗斯蒙特、艾默生、 　PLC模块、CPU模块、DSQC机器人备件、DCS系统备件、远端输出/输入模块，欢迎与我联系：联系人,徐工,手机：18020776785，我将向您提供更多【NGDR-02C】详细信息。